Los yawanawa proceden de la raíz lingüística pano, como muchas de las tribus del estado brasileño de Acre y también de Perú. Tienen fuertes lazos familiares con tribus emparentadas como los Katukina con los que comparten sus tierras tribales en el río Gregorio, los Shawãdawa, los Yaminawá y otros. Su nombre proviene del jabalí o pecarí de labios blancos, en su lengua Yawa, Nawa significa pueblo. Tienen este nombre porque tradicionalmente eran un grupo muy unido que vagaba en banda cerrada como su nombre indica. Los nombres de todas las tribus pano tienen un significado social y espiritual.

A principios del siglo XX, el comienzo del auge del caucho, entraron en contacto por primera vez con el hombre blanco y empezaron a trabajar para ellos en la extracción del caucho. Esto es lo que les ocurrió a la mayoría de las tribus pano y fue una época en la que muchas tribus fueron exterminadas o esclavizadas. Los yawanawa llegaron a un punto en el que sólo quedaban unos 50 miembros de la tribu. En los años ochenta elaboraron un plan de vida yawanawa y empezaron a expulsar a los caucheros, los evangelistas y el alcohol. Con ello empezaron a recuperar su cultura y espiritualidad. Con ello sus plantas medicinales sagradas como la Ayahuasca y el Rapé y la práctica de sus dietas de iniciación.